Родился 13 июля 1937 г. в г. Омске. Родители были репрессированы через несколько дней после его рождения, воспитывался у родственников. В 1959 г. окончил исторический факультет Московского государственного педагогического института им. В.И. Ленина. Доктор исторических наук, профессор. Награжден орденом «Знак почета». Владеет английским, французским и испанским языками. Любит играть в футбол и хоккей, «болеет» за ЦСКА. Женат, имеет 2 сыновей и внука.
Профессиональная и политическая карьера: В 1959-60 гг. работал научным сотрудником Государственного исторического музея СССР, в 1966-61 гг. — Музея революции СССР. 1961-64 гг. — аспирант Института мировой экономики и международных отношений (ИМЭМО) АН СССР. В 1964-65 гг. научный сотрудник ИМЭМО. 1965-68 гг. — старший референт чехословацкой редакции журнала «Проблемы мира и социализма» (Прага). 1968-87 гг. заведующий сектором дальневосточной политики Института США и Канады АН СССР. 1987-89 гг. — заведующей отделом Управления стран Тихого океана и Юго-Восточной Азии МИД СССР. 1989 г. — заместитель начальника, заведующий отделом Управления оценок и планирования МИД СССР. В 1989-90 гг. руководитель группы анализа и прогнозирования при секретариате ВС СССР.
В 1990 г. был избран народным депутатом РСФСР по 9 Подольскому национально-территориальному округу (Московская область), баллотируясь в предвыборном блоке «Демократическая Россия». По предложению Валентина Федорова был избран членом ВС РСФСР по квоте от Сахалина. Являлся членом Конституционной комиссии. В июне 1990 г. был избран председателем Комитета ВС РСФСР по международным делам. Вел работу по подготовке новых договорных межгосударственных отношений с бывшими республиками СССР. В начале 1992 г. его комитет был инициатором постановки вопроса о статусе Крымского полуострова. С февраля 1992 по сентябрь 1993 года — посол РФ в США. С мая 1992 г. был постоянным наблюдателем РФ при Организации американских государств (ОАГ). Был сопредседателем Общества дружбы «СССР-Индия». В 1991 году был Председателем Советского Национального комитета по азиатско-тихоокеанскому сотрудничеству.
В период избирательной кампании по выборам в ГД РФ первого созыва вместе с Г.Явлинским и Ю.Болдыревым возглавил избирательное объединение «Явлинский — Болдырев — Лукин”. После победы на выборах вошел во фракцию “Яблоко” и возглавил Комитет по международным делам ГД РФ.
17 декабря 1995 года был избран депутатом Государственной Думы Федерального Собрания Российской Федерации второго созыва по федеральному округу, список «Яблоко». В Госдуме 2-го созыва был председателем Комитета ГД по международным делам.
19 декабря 1999 года был избран депутатом Государственной Думы Федерального Собрания Российской Федерации третьего созыва по федеральному округу, список «Яблоко». В Государственной Думе 3-го созыва был членом Комитета Госдумы по делам общественных объединений и религиозных организаций, вице-спикером Государственной Думы ФС РФ.
В феврале 2004 года был выдвинут президентом Владимиром Путиным на пост Уполномоченного по правам человека в РФ. 13 февраля 2004 года Государственная Дума избрала В.П.Лукина на эту должность, и, согласно действующему законодательству, он приостановил членство в РДП «ЯБЛОКО».
В феврале 2009 года избран Государственной Думой Уполномоченным по правам человека в РФ на второй срок.
Единогласно избирался президентом Паралимпийского комитета России в 1997, 2002, 2006, 2010 и 2014.
